Algorytmy sterowania kołem marsjańskim nabierają rozpędu

Wyobraź sobie taką scenę: jeździsz samochodem, gdy co najmniej godzinę od najbliższej pomocy jedna z Twoich opon zaczyna tracić powietrze. Nie martw się! Masz koło zapasowe z narzędziami i wiedzą, aby je zmienić. A jeśli to zawiedzie, możesz wezwać pomoc drogową. Ale co, jeśli twój samochód nie jest samochodem, ma aluminiowe felgi, do których nie ma części, a najbliższa pomoc znajduje się w odległości 200 milionów mil? Możesz być inżynierem JPL w misji Curiosity Mars Rover, której zadaniem w 2017 roku było stworzenie Nowy algorytm jazdy zaprojektowany w celu przedłużenia żywotności koła.

Wysokowydajny robot skalny, dzięki uprzejmości Spidertrax.pl licencja: CC BY 3.0

Można powiedzieć, że Curiosity Mars jest idealnym pojazdem terenowym i jako taki musi radzić sobie w warunkach, które pod pewnymi względami nie różnią się od niektórych miejsc na Ziemi. Gąsienice skalne z ograniczonym podłożem wykorzystują zawieszenie o długim skoku, specjalistyczne układy napędowe i blokowany mechanizm różnicowy, aby utrzymać opony na ziemi i zapobiec utracie przyczepności.

Na Marsie krajobraz jest zdominowany przez piasek i skały, a łazik musi omijać najgorsze z nich. Jest nieuniknione, tak jak w przypadku każdego naziemnego pojazdu terenowego, że łaziki marsjańskie zakręcą oponą od czasu do czasu, gdy stracą przyczepność. Łazik marsjański ma również wyspecjalizowany układ napędowy i system zawieszenia na długich dystansach. Jednak nie używają dyferencjałów, więc jak mogą zapobiec utracie przyczepności i w konsekwencji uszkodzeniom związanym z buksowaniem kół? W tym miejscu w grę wchodzi wspomniany algorytm kontroli trakcji.

Kontrolując poślizg kół przy mniejszej przyczepności, mogą nadal przyczyniać się do ruchu pojazdu, unikając jednocześnie skalistych wysypek. Koniecznie sprawdź Doskonały artykuł o JPL Aby uzyskać pełne wyjaśnienie ich metodologii i dodatkowe korzyści płynące z pobierania nowych algorytmów do kontroli trakcji z odległości 200 milionów mil! Nie ma wątpliwości, że z tych badań skorzystał również uporczywy łazik na Marsie.

READ  Trzeci test NASA Megarocket udaremniony przez wyciek wodoru

Ale dlaczego NASA miałaby mieć całą zabawę? Możesz do nich dołączyć przez Drukowanie 3D własnego łazika marsjańskiego A może trochę Koła napędzane czerpią kontrolę trakcji. Co za przyjemność!

Dodaj komentarz

Twój adres e-mail nie zostanie opublikowany.